Đối với các đại đội trinh sát thuộc các trung đoàn bộ binh đủ quân, đây chính là lực lượng có nhiệm vụ bảo đảm trực sẵn sàng chiến đấu của trung đoàn và sư đoàn; tìm đường, nắm đường, nắm địch khu vực đóng quân, nắm chắc tình hình an ninh chính trị khu vực được giao. Sẵn sàng nhận các nhiệm vụ trên giao, đặc biệt là nhiệm vụ A2, chống bạo loạn ở các khu vực được đảm nhiệm.
Để rèn luyện thể lực và kỹ năng tác chiến theo yêu cầu, lực lượng này rất chú trọng về huấn luyện chuyên ngành trinh sát từ dễ đến khó, từ đơn giản đến phức tạp, chú trọng huấn luyện đêm, ở các loại địa hình mới, với các nội dung cụ thể như:
Huấn luyện chiến thuật trinh sát từ tổ đến phân đội: Cấp tổ thường huấn luyện Tổ trinh sát làm nhiệm vụ quan sát; tổ trinh sát làm nhiệm vụ phục kích bắt tù binh; Tổ trinh sát làm nhiệm vụ điều tra vị trí, bám nắm địch cơ động tạm dừng; Tổ trinh sát làm nhiệm vụ luồn sâu. Đối với cấp phân đội nội dung huấn luyện như của cấp tổ nhưng chuyên sâu hơn và có thêm nội dung Phân đội trinh sát làm nhiệm vụ tập kích bắt tù binh.
Huấn luyện kỹ thuật trinh sát: gồm kỹ thuật khắc phục vật cản (các loại hàng rào chống bộ binh, khắc phục vượt qua các bãi mìn của địch, nhất là ban đêm. Kỹ thuật leo trèo nhà hai tầng bằng thang dây và đẩy gậy, leo trèo núi đá…
Huấn luyện kỹ thuật bắn súng: chủ yếu bằng súng tiểu liên AKMS (luyện tập và kiểm tra có cả nội dung ban ngày và ban đêm).
Huấn luyện võ chiến đấu: gồm võ tay không và có trang bị đánh địch phía trước, phía sau bằng tay không và có trang bị, thường là súng ngắn, dao găm, dao bầu, súng trường. Nội dung huấn luyện nâng cao dần từ đối kháng một đánh một đến một đánh 2, 3 và đánh 4.
